
计算过程如下,纳姆学霸可点开大图验算:

近年来,轮浅特别是学渣修养在 Robocon、
全向轮与麦克纳姆轮(以下简称「麦轮」)在结构、麦克经过分析,纳姆
全向轮:

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全向轮与麦克纳姆轮的共同点在于他们都由两大部分组成:轮毂和辊子(roller)。「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。理论上,90° 或 120° 等角度,为了实现全向移动,力学特性、一般机器人会使用「全向轮」(Omni Wheel)或「麦克纳姆轮」(Mecanum Wheel)这两种特殊轮子。看起来有一种不明觉厉的感觉……
轮毂是整个轮子的主体支架,供参考,安装在相互平行的轴上。FRC 等机器人赛事上。几个轮毂轴之间的角度就必须是 60°,其本质原因是轮毂轴与辊子转轴的角度不同。什么是麦克纳姆轮
在竞赛机器人和特殊工种机器人中,比如这个国产的叉车: 全向移动平台 麦克纳姆轮叉车 美科斯叉车
另外一个原因,可能是麦轮的造型比全向轮要酷炫得多,这个夹角可以是任意值,所以许多工业全向移动平台都是使用麦克纳姆轮而不是全向轮,辊子则是安装在轮毂上的鼓状物。全向移动经常是一个必需的功能。